在调整控制器内部参数之前，必须先将驱动器参数调整好，后续调整系统参数才会有较佳的加 工效果。 1. 控制器内部高精度模式设定为 8。 2. 驱动器位置增益(Kp)设定为 80Hz(可能是 800，请注意单位)，同时控制器位置增益也设定为 800。 3. 将驱动器速度增益(Kv)调大到机台移动会振动为止，然后乘上 0.8或0.7设定到速度增益参数中。 4. 减少速度积分时间(Ti)，直到机台会振动为止，然后乘上 1.3 设定到速度积分时间。 5. 驱动器位置增益(Kp)调大(同时也要调整控制器位置增益)直到机台移动会振动为止，然后乘上 0.7 设定回去。 6. 使用手轮模式快速移动轴向(x100，快速正向与反向移动)，确认轴向移动顺畅无异音，若有异 状再回头调整增益。 7. 最终，确认各轴位置增益参数(Kp)一定要一样(记得控制器的位置增益也要调整成与驱动器相同)， 但速度增益(Kv)与积分时间(Ti)可以不同。